KUKA-robots worden veel gebruikt inautomobiel-, lucht- en ruimtevaartindustrie en precisieproductievanwege hunhoge nauwkeurigheid, herhaalbaarheid en flexibiliteitHet programma van KUKA-robots is echter speciaal voorcomplexe bewegingspaden, krachtcontrole en multi-robot synchronisatie¢vereist een diepgaand inzicht inKUKA Robottaal (KRL)en debugging technieken.
Deze gids geeft eenstapsgewijze aanpakaan de bewegingsprogrammering van de KUKA-robot, met inbegrip van:
✅Syntaxis en structuur van KRL
✅Bewegingsplanning (PTP, LIN, CIRC)
✅Geavanceerde padoptimalisatie
✅Debuggen en foutoplossing
✅Beste praktijken voor industriële toepassingen
KRL is deeigen programmeertaalIn tegenstelling tot algemene talen (bijv. Python, C++), is KRL geoptimaliseerd voorreal-time bewegingscontrole, I/O-behandelingen en naleving van veiligheidsvoorschriften.
Belangrijkste kenmerken van KRL
-
Modulaire structuur(DECL, INIT, MAIN, EXIT secties)
-
Bewegingsopdrachten(PTP, LIN, CIRC, SPLINE)
-
I/O en sensorintegratie(digitaal/analoog signaal)
-
Foutbeheer(TRY/CATCH-blokken)
-
Ondersteuning van KUKA.Option-pakketten(bijv. krachtscontrole, zicht)
Basis KRL-programma structuur
|
DECL INT-teller = 0 // Variabele aangifte
|
|
|
|
DEF MyProgram (((
|
|
INIT
|
|
$BASE = {0,0,0,0,0,0} // Stel basiscoördinatensysteem
|
|
$TOOL = {0,0,0.1,0,0,0} // Definieer toolverschuiving
|
|
ENDINIT
|
|
|
|
Hoofdstuk
|
|
PTP {X 100, Y 200, Z 300, A 0, B 0, C 0}
|
|
LIN {X 150, Y 250, Z 300} C_DIS // Lineaire beweging
|
|
teller = teller + 1 // Inkrementeel teller
|
|
EINDMAIN
|
|
|
|
Uitgang
|
|
IF-teller > 10 DAN
|
|
Waarschuwing: Programma voltooid 10 cycli.
|
|
ENDIF
|
|
ENDEXIT
|
|
END
|
Ondersteuning door KUKA-robotsvier primaire bewegingsvormen, elk geschikt voor verschillende toepassingen:
A. Motie van punt tot punt (PTP)
-
De snelste maar de minst precieze(robot beweegt over het kortste pad, niet rechtstreeks).
-
Het beste voor: pick-and-place, palletisering, niet-kritieke bewegingen.
-
Voorbeeld:
|
PTP {X 100, Y 200, Z 300} C_DIS
|
Liniële (LIN) beweging
Precieze rechtlijnse beweging(kritisch voor het lassen, het uitdelen).
Het beste voor: Naad lassen, kleefstoffen aanbrengen, CNC-bewerking.
Voorbeeld:
LIN {X 150, Y 250, Z 300} VEL=0,5m/s ACC=1,0m/s2 // aangepaste snelheid en versnelling |
C. Circulaire motie (CIRC)
Een gladde boogbeweging(vereist tussen- en eindpunten).
Het beste voor: booglassen, polijsten, afwerking van gebogen oppervlakken.
Voorbeeld:
Uw bericht moet tussen de 20-3.000 tekens bevatten!
