Hoe programmeren we industriële robots?

Hoe Industriële Robots te Programmeren

Industriële robotprogrammering omvat het omzetten van taakeisen in uitvoerbare instructies voor robots, wat rekening houdt met robottypen, taakeisen en veiligheidsnormen. Hieronder staan de kernmethoden en -stappen voor industriële robotprogrammering, gecategoriseerd op basis van technische benaderingen en operationele workflows.

I. Kernmethoden voor Industriële Robotprogrammering

1. Teach Pendant Programmering

• Principe: De operator geleidt handmatig de eindeffector van de robot (bijv. lastoorts, grijper) langs het gewenste pad met behulp van een teach pendant. De robot registreert belangrijke waypoints en posities om een bewegingstraject te genereren.
• Toepassingen: Repetitieve taken met vaste paden (bijv. lassen, schilderen).
• Stappen:
  1. Verplaats de robot handmatig naar het startpunt en registreer de positie.
  2. Verplaats de robot geleidelijk naar belangrijke punten langs het pad en registreer coördinaten en posities.
  3. Stel bewegingsparameters in (snelheid, versnelling).
  4. Sla het programma op en voer een proefloop uit.
• Voordelen: Intuïtief en gemakkelijk te leren, vereist geen programmeerachtergrond.
• Beperkingen: Tijdrovend voor padcorrecties en minder aanpasbaar aan dynamische omgevingen.

• 2. Offline Programmering (OLP)

• Principe: Gebruik 3D-simulatiesoftware (bijv. RobotStudio, Delmia) op een computer om een virtueel model van het robotwerkstation te creëren, paden te plannen en programma's te genereren, die vervolgens naar de robotcontroller worden gedownload.
• Toepassingen: Complexe padplanning (bijv. bewerking van grote werkstukken), samenwerking tussen meerdere robots.
• Stappen:
  1. Importeer CAD-modellen en bouw een virtueel werkstation.
  2. Definieer gereedschaps- en werkstukcoördinatensystemen.
  3. Plan paden met behulp van simulatiesoftware en genereer het programma.
  4. Verifieer het programma (botsingsdetectie, bereikbaarheidsanalyse).
  5. Download het programma naar de robot en debug.
• Voordelen: Vermindert downtime en ondersteunt complexe taken.
• Beperkingen: Vertrouwt op de nauwkeurigheid van 3D-modellen en vereist ondersteuning van simulatiesoftware.

• 3. Tekstuele Programmering

• Principe: Schrijf programma's met behulp van robotspecifieke talen (bijv. KUKA KRL, ABB RAPID) of algemene talen (bijv. Python, C++) om logica en bewegingscommando's te definiëren.
• Toepassingen: Taken die complexe logica of interactie met externe apparaten vereisen (bijv. sorteren, assembleren).
• Voorbeeld (ABB RAPID):

  	PROC Main()
  	MoveJ pHome, v1000, fine, tool0; // Verplaats naar home positie
  	MoveL pPick, v500, z50, tool0; // Lineaire verplaatsing naar pick-up punt
  	SetDO doGripper, 1; // Grijper sluiten
  	MoveL pPlace, v500, fine, tool0; // Lineaire verplaatsing naar plaatsingspunt
  	ResetDO doGripper, 0; // Grijper openen
  	ENDPROC

• Voordelen: Zeer flexibel en in staat om sensoren en externe apparaten te integreren.
• Beperkingen: Vereist programmeervaardigheden en kan complex zijn om te debuggen.