(*)  servomechanisme 

Foutsignaal

De motor is gekoppeld aan een resolver die op de aandrijfas is gemonteerd om positie- en snelheidsfeedback te geven. Bovendien wordt de gemeten positie van de as vergeleken met de commando positie.

Aan de andere kant, als de uitgangspositie afwijkt van wat vereist is, wordt er een foutsignaal gegenereerd dat er vervolgens voor zorgt dat de motor in beide richtingen draait, indien nodig om de uitgaande as naar de juiste positie te brengen. Naarmate de posities naderen, vermindert het foutsignaal tot nul en stopt de motor.

Kuka Servomotor

In het geval van de KUKA Servomotor, heeft elke asmotor zijn eigen Servo Drive, een KSD genaamd, wat staat voor KUKA Servo Drive. Elke KSD is geclassificeerd op basis van de motor die hij aandrijft. De motor van as 2 heeft bijvoorbeeld meer stroom nodig dan de polsassen 4, 5 en 6, omdat de belasting op die as veel groter is.

Resolver

De resolver feedback wordt teruggevoerd naar de robot als een datasignaal nadat deze via de Resolver naar de Digital converter card aan de basis van de robot is gegaan. Daarom worden op deze kaart de zes resolverwaarden gecombineerd tot één enkel datasignaal terug naar de robot PC.